安徽省极端环境机器人工程实验室承担的CRAFT遥操作系统包层环向转运装置Mover认证件通过现场安装，测试和最终验收。

低场侧包层环向移动采用顶部、底部双Mover转运方案。核心部件Mover主要包括主要由顶升模块、锁紧模块等组成，工作工程中，通过顶升缸将包层模块顶起脱离支撑轨道，移动缸伸出带动副支撑块绕轨道环向移动一定距离，锁紧缸夹紧轨道，移动缸回缩带动包层模块绕轨道环向移动，如此反复运动，实现包层沿轨道步进式前行。验收组对包层环向转运装置Mover认证件实验调试现场，对认证件关键技术指标定位精度（±2mm）以及负载能力（≥60t）进行现场验收。实验流程严格按照《包层维护转运方案及转运装置认证件测试规程》进行，两项测试结果均满足技术指标要求，其中定位精度（≤±0.3 mm）远优于设计指标。

Mover认证件

Mover认证件结构强度分析

低场侧包层环向转运系统

上下Mover同步转运包层动力学仿真分析

上下Mover同步转运包层液压系统联合仿真分析