安徽省极端环境机器人工程实验室针对聚变堆装置内部部件维护需求，开展了基于双边共享力反馈技术，采用主从遥操作控制策略，实现对第一壁瓦片的安装与拆卸维护，近日已取得实验成功。

    聚变装置内部属于极端环境，具有强辐射、高温、强磁场以及高真空等特点，需要借助于遥操作手段在舱外通过机器人完成相应的操作，而面向真空室非结构化环境和精细化的作业需求，自动化操作难以满足实际的维护需求。主从遥操作实验平台由远端机械臂，控制系统和力反馈控制主从三个部分组成。远端机械臂采用了两台UR机械臂，分别实现瓦片的抓取和螺栓拆装，力反馈主手采用了Sigma. 7执行器，涵盖了人类手部的自然运动范围，具有重力补偿和无漂移校准有助于提高用户的舒适度和准确性，而控制系统软件框架采用了ROS进行开发。

   主从遥操作是一种“人在环”的局部自动控制方式，操作员可以在本地端通过远程视频和力反馈的信息来做出决策，并通过操作主手来控制远端的机械臂来执行任务，从而能够完成系列复杂的任务，并保证系统的运行安全。基于主从控制实现真空室瓦片维护实验成功进一步验证了遥操作技术在聚变装置维护应用的实际可行性。