安徽省极端环境机器人工程实验室承担的聚变堆主机关键系统综合研究设施（CRAFT）的关键子系统聚变堆遥操作系统，已完成CMOR系统多功能重载机械臂的组装调试，可实现机械臂单关节运动、末端点到点运动等。

多功能重载机械臂为7自由度的长悬臂构型（基座-T-RR-RR-RR），多自由度设计提升狭小空间避障能力和奇异位形规避能力，末端可到达八分之一真空室中窗口±45°扇区范围内的所有偏滤器维护工位，最大承重2500kg，每个关节驱动器均采用冗余设计，以防止真空室维护期间电机故障。控制方面完成了底层PLC运动控制系统以及上层ROS交互控制系统的开发，可实现关节位置与速度指令的下发与执行、关节状态量的实时反馈与可视化。未来将针对多功能重载机械臂的软件开发及算法集成进行重点攻关。