日前，安徽省极端环境机器人工程实验室在CMOR系统双臂执行器研制方面取得一定进展。双臂执行器是多功能重载机械臂系统（CFETR Multi-purpose Overload Robot，CMOR）的重要组成部分，可通过搭载在机械手末端的遥操作工具执行偏滤器靶板维护任务。

双臂执行器主体结构包括两套工业机械臂和两套桌面级主从手，另外还集成了吊机系统（负载200kg）、上下摇臂相机、手眼相机、末端力/力矩传感器等关键部件。控制方面采用主从操作和智能化操作两种模式。课题组已攻克了诸如主从映射、双边力反馈、基于深度学习的目标检测机定位、柔顺力反馈控制、双臂协作等技术难题。未来将针对双臂执行器的软件开发及算法集成进行重点攻关。

上述研究工作得到了聚变堆主机关键系统综合研究设施（CRAFT）项目（编号：2018-000052-73-01-001228）的资助。

                                                                                                    CMOR系统双臂执行器