由安徽省极端环境机器人工程实验室承担研制的聚变堆第一壁无人机观测系统设备近日在合肥科学岛EAST装置真空室内部完成了运行调试。

实验室针对第一壁巡检任务开发了两套无人机系统，一套采用笼式结构提升防撞性能，通过运输底盘将无人机及充电机巢送入真空室内部进行巡检。另外一套采用涵道式变结构无人机设计方案，提升扰流下的飞行稳定性，通过履带电机送入真空室内部进行巡检。

测试结果表明，在真空室暗光环境下采用激光雷达定位、笼式防撞结构设计的正确性，可完成真空室内部的自主飞行定位。验证了在真空室内极端狭小“D”型空间内进行无人机飞行巡检的可行性。通过分析激光雷达采集的点云信息可辅助进行真空室内部变形的测量和缺陷的识别。下一步将继续针对已有的两款无人机进行稳定性算法升级和小型化轻量化构型设计，满足真空室放电间隙，自主巡检和观测任务需求。